方案设计阶段的主要工作有：

1.拟定执行机构方案；

主要步骤如下：①选择机器的工作原理；②拟定原动机方案；③机构的选型；④正确设计执行机构间运动的协调、配合关系。

2.拟定传动系统方案；

3.传动系统运动尺寸设计；

4.传动系统运动、动力分析；

5.考虑总体布局并画出传动简图；